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필라테스의 창시자 요제프 필라테스는 1883년 12월 9일 독일 뮌헨 글라트바흐에서 태어났다. 체조선수였던 그의 그리스인 아버지 프리드리히 필라테스와 전업주부였던 독일인 어머니, 요제프는 이들 부부의 9명의 자녀 중 둘째로 태어났다. 어릴 적부터 구루병, 천식, 류머티즘 질환을 앓으며 병약한 몸 때문에 괴롭힘을 당하기도 했다. 부모님의 영향으로 건강에 대한 중요성을 느꼈고 다양한 운동을 하였으며, 자연스럽게 인체에 대한 관심으로 요가와 젠 명상 요법을 공부하게 되었다. 또한 그는 고대 그리스와 고대 로마의 운동법을 터득하여 청소년 시절 질병을 극복하고, 스키 선수, 체조 선수, 그리고 프로 권투선수로 활동하기도 하였다.

1912년 30세에 영국으로 이주하여 요양원 간병인, 권투선수, 헬스 트레이너, 격투기 지도자로 생활하였다. 1913년에는 서커스단 곡예사로 활동하면서 영국을 순회하였는데 1914년 1차대전 당시 교전국의 국민이라는 이유로 간첩으로 오인받아 그는 영국의 맨 섬에 있는 포로수용소에 수감되었다.

그는 수용소의 좁은 공간 안에서 할 수 있는 효율적인 운동법을 개발하였으며 당시 수용자에게 그의 운동법을 가르쳤다. 필라테스의 운동법은 기존의 건강 프로그램을 체계화하였으며 매트에서 할 수 있는 컨디셔닝 프로그램을 발전시켜, 당시 치명적인 유행성 바이러스의 감염으로부터 수용자를 지킬 수 있었다. 그 후 필라테스의 운동법이 인정 받아 수용소 환자를 돌보는 일을 맡게 되었으며, 그 곳에서 필라테스는 환자의 불편한 팔, 다리의 재활을 위해 스프링을 장착한 침대 안에서 할 수 있는 운동을 고안 하였다. 또한 이 침대는 필라테스의 매트 운동 기구의 기초가 되었다. 이것이 바로 지금의 “캐딜락”이다.

이때 고안한 운동법이 바로 저항 운동이다. 저항을 통한 운동법은 부상 후 재활하는 데에 큰 도움이 되었으며 후에 유니버셜 리포머가 탄생된 계기가 돠었다.